當前位置:主頁 > 菠菜娛樂 > 正文

幹貨來了!庫卡機器人維修案例

未知 2019-07-25 10:53

先說kuka庫卡機械手設備。庫卡(KUKA)機器人公司算是工業自動化領域元老級企業,成立於1898年,總部在德國奧格斯堡。雖然叫機器人公司,設備其實叫機械臂更貼切,在工業製造中需要運用點焊、弧焊、碼跺、噴塗、澆鑄、裝配、搬運、包裝、激光加工、檢測、注塑、水切割等作業時,工業機器人能大大的降低勞動成本,成倍的提升效益。

機器人的作業原理就是精確的進行同樣的往複工作,優秀的機器人需要軟硬件的相互配合,才能完成理想的作業成果。比如,自學習記憶編程等,障礙自動檢測繞行功能,在一些高級的機器人功能中已經實現,這是檢測+運用(程序)環境的較高水平。

軟件的事我不懂,我的強項是硬件維修,硬件處理問題,高明的指令程序就是一堆數字代碼而已,執行不了。自動化機械臂其實就是模仿人的操作過程,關節由不同的伺服驅動控製而已,需要往哪個方向擺動,那個伺服器動作,驅動伺服馬達精確的控製行程。庫卡公司的核心驅動裝置,除了售後估計誰也無法得到其電器設備資料,這給維修帶來了一定的難度。客戶這台庫卡機械臂是焊接平台使用,車間一個4台一樣的設備。

幹貨來了!庫卡機器人維修案例

據客戶現場技術人員反映,這台設備開機正常,自檢能過,但工作一段時間後有時不能自動,有時又不能手動自學習編程。設備廠家派技術人員來過多次,但都沒能徹底解決這個故障。有時行有時不行,我第一步是排除外圍接線,讓技術人員協助,將連接線的焊接都徹底排除了一遍:焊接有無鬆動,連接有無生鏽,有無斷線的情況。在確認無故障的情況下開機工作,果然,40分鍾後故障有出現。

幹貨來了!庫卡機器人維修案例

為了弄清楚故障點是出現在控製器?信號處理板?控製電源?最直接的辦法就是代換法,但工廠生產正全速進行,每日三班運作的狀態,代換肯定不行的。這下的跟電路了,手動/自動的切換是一個轉換鑰匙進行的,於是得出這應該是一個數字電路,也就是說,數字端口要嘛得電要嘛失電,也符合數字電路的工作原理。

沿這個思路查找電路,控製麵板進控製器去了,控製器信號經過信號處理板,又去了控製電源。經過對比分析,最後確定這個數字信號去了電源控製器。餘下的就是維修電源控製器了。靜態測試數字光耦,正常,想到開機時機器人工作也正常,運行了一段時間後不正常,先用風筒加熱,在測試,當檢測到第七個光電耦合器的初級鉗位二極管時,阻抗明顯變小,心裏一喜,拆下元件,用10k檔一測,乖乖,阻抗隻有1k,嚴重漏電了。換新,上電,繼續時間,兩個小時過去了,一切正常。故障排除。

幹貨來了!庫卡機器人維修案例

一台庫卡機械臂伺服器,型號ksd1-08係列。故障現象是上電正常,紅綠燈也閃爍,但自檢不通過,主屏幕報警為伺服器未接通電源。庫卡的伺服驅動統一采用直流供電方式,由電源控製器集中統一管理,上電指示燈正常閃爍,說明工作電源+24v已經加載正常,且另外5台伺服器能自檢通過,說明功率直流電供給也正常。屏幕報警電源為接通,可能是伺服器檢測電路出了故障,或者伺服器內部電源出了故障。

幹貨來了!庫卡機器人維修案例

插上獨立的麵板,檢測出直流電壓為dc562v,說明直流檢測電路正常,測電流反饋電路,電壓2.5v正常,至此,初步判斷出應該是伺服器內部電源出錯。拔掉直流母線,單獨工24v工作電源繼續檢測,+5v電源正常,正負15v電壓正常,檔測到檢測芯片供電時,發現電壓隻有8v,正常應該+16v,拆機,仔細跟電路走向,終於在一個過孔處發現有腐蝕的跡象,問題找到了。但庫卡的做工pcb板是頂級的,一般不可能發生腐蝕的故障,在過孔的傍邊,有一個100uf電容,外觀光鮮,但靠近散熱器,於是拆下電容一看,果然,這個電容已經有電解液滲出,用容量表檢測容量,60u以下,直接代換。用直流過孔電鑽重新過一下控,焊接過孔連線,+16v電壓恢複正常。

幹貨來了!庫卡機器人維修案例

直接現場試機,自檢可以通過了。故障修複。

標簽